人机协同控制模块
视觉算法+运动控制引擎
开发周期缩短40%+
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imio模块主要提供不同格式的读写功能，将保存在磁盘等物理介质的不同格式如JPEG，BMP， GIF，TIFF文件读取到RVB格式的图象对象中，或者将RVB格式的图象对象输出到文件，并可以编码为不同格式的文件。
imio2.0版本是对开源项目freeimage v3.15.3版进行再封装而生成的模块，使用freeimage提供的编解码功能，可实现将磁盘文件或内存文件装载到RVB的图像对象里面等功能。
表1 位图文件格式
| 标志 | 描述 |
|---|---|
| RV_iff_BMP | "bmp" |
| RV_iff_JPG | "jpg" |
| RV_iff_JPEG | "jpeg" |
| RV_iff_GIF | "gif" |
| RV_iff_PNG | "png" |
| RV_iff_MNG | "mng" |
| RV_iff_TIF | "tif" |
| RV_iff_TIFF | "tiff" |
| RV_iff_TGA | "tga" |
| RV_iff_PCX | "pcx" |
| RV_iff_WBMP | "wbmp" |
| RV_iff_JP2 | "jp2" |
| RV_iff_PGM | "pgm" |
| RV_iff_PPM | "ppm" |
| RV_iff_ICO | "ico" |
| RV_iff_RAS | "ras" |
| RV_iff_DEFAULT | 输入图片格式为空，即为 NULL |
表2 内存位图格式
| 标志 | 描述 |
|---|---|
| RV_IMF_DEFAULT | 内存位图为空，即为 NULL |
| RV_IMF_BMP | bmp 格式 |
| RV_IMF_ICO | ico 格式 |
| RV_IMF_JPEG | jpeg 格式 |
| RV_IMF_MNG | mng 格式 |
| RV_IMF_PGM | pgm 格式 |
| RV_IMF_PNG | png 格式 |
| RV_IMF_PPM | ppm 格式 |
| RV_IMF_RAS | ras 格式 |
| RV_IMF_TIFF | tiff 格式 |
| RV_IMF_WBMP | wbmp 格式 |
| RV_IMF_GIF | gif 格式 |
| RV_IMF_JP2 | jp2 格式 |
| RV_IMF_RAW | raw 格式 |
| RV_IMF_TGA | tga 格式 |
表6 按位图页数的分类
| 位图标志 | 描述 |
|---|---|
| HIMAGEPAGE | 单页位图 |
| HMULTIIMAGEPAGE | 多页位图 |
声明：IMIO_API RvImage rvLoadImage(const char *strFileName, const char* strFormat=RV_IFF_DEFAULT, int flag=0)；
描述：从指定的位置装载不同格式的图象文件,并创建一个新的RVB图象对象。
参数：1、const char *strFileName -- 要载入的位图文件的路径名称； 2、const char* strFormat=RV_IFF_DEFAULT -- 载入位图文件的格式，默认为RV_IFF_DEFA ULT； 3、int flag=0 -- 标志，默认为0。
返回：新的RVB图像对象。
声明：IMIO_API BOOL rvLoadImageEx(RvImage image, const char *strFileName, const char* strFormat=RV_IFF_DEFAULT, int flag=0)；
描述：指定的位置装载不同格式的图象文件，将图象数据装载到指定的RVB对象。
参数：1、RvImage image --指定的RVB图像对象； 2、const char *strFileName -- 要载入的位图文件的路径名称； 3、const char* strFormat=RV_IFF_DEFAULT-- 载入位图文件的格式，默认为RV_IFF_DEFA ULT； 4、int flag=0-- 标志，默认为0。
返回：装载成功则返回TRUE，否则返回FALSE。
声明：IMIO_API BOOL rvSaveImage(const RvImage image, const char *strFileName, const char* strFormat=RV_IFF_DEFAULT , int flag=0)；
描述：将指定的RVB对象的图象数据进行编码，并保存为指定格式的文件。
参数：1、const RvImage image -- 指定的RVB对象；
2、const char *strFileName -- 要保存的位图文件的名称；
3、const char* strFormat=RV_IFF_DEFAULT -- 要保存的位图文件的格式，默认为RV_IFF_D EFAULT；
4、int flag=0 -- 标志，默认为0。
返回：编码并保存成功则返回TRUE，否则返回FALSE。
声明：IMIO_API RvImage rvLoadImageInMemory(void* pData, UINT size, int nFormat=RV_I MF_DEFAULT, int flag=0)；
描述：读取内存中的图象，创建新的RVB图象。
参数：1、void* pData -- 内存中的图像数据的地址指针；
2、UINT size -- 内存图像数据大小；
3、int nFormat=RV_IMF_DEFAULT -- 内存图像数据格式，默认为RV_IMF_DEFAULT；4、int flag=0 -- 标志，默认为0。
返回：新的RVB图像对象
描述：读取内存中的图象,将图象数据保存到已有的RVB图象对象里面。
参数：1、RvImage image -- 指定的RVB图像对象；
2、void* pData -- 内存中的图像数据的地址指针；3、UINT size -- 内存图像数据大小；
4、int nFormat=RV_IMF_DEFAULT -- 内存图像数据格式，默认为RV_IMF_DEFAULT；
5、int flag=0 -- 标志，默认为0。
返回：若成功将内存中的数据保存到已有的RVB图像里面则返回TRUE，否则返回FALSE。声明：IMIO_API UINT rvExportImageToMemory(RvImage image, int nFormat, void* pBuffer, UINT size, int flag =0)；
描述：将RVB图象对象转换成指定的格式,并输出到内存。参数：1、RvImage image -- 指定的RVB图象对象
2、int nFormat -- RVB图像的格式
3、void* pBuffer -- 内存缓存区指针
4、UINT size -- 缓存区大小
5、int flag =0 -- 标志，默认为0。
返回：缓存区大小值。声明：IMIO_API HMULTIIMAGEPAGE rvOpenMultiImagePage(const char *strFileName, const char* strFormat=RV_IFF_DEFAULT, int flag=0, int fio=0)；
描述：打开多页文件如TIF,GIF等,创建多页对象。参数：1、const char *strFileName -- 指定的多页位图文件名；
2、const char* strFormat=RV_IFF_DEFAULT -- 位图文件的格式，默认为RV_IFF_DEFAULT；3、int flag=0 -- 解码标志，默认为0
4、int fio=0 -- 设置打开模式是否有效的标志，默认为0。
返回：创建的多页位图对象。 rvOpenMultiImagePageInMemory
声明：IMIO_API HMULTIIMAGEPAGE rvOpenMultiImagePageInMemory(const char *data, UINT size, int nFormat=RV_IMF_DEFAULT,int flag=0)； 描述：打开内存中的多页文件（如TIF,GIF等）的数据，创建多页对象。参数：1、const char *data -- 内存中的多页文件数据指针；
2、UINT size -- 内存中的多页文件数据大小；
3、int nFormat=RV_IMF_DEFAULT -- 内存中的多页文件格式，默认为RV_IMF_DEFAULT；4、int flag=0 -- 解码标志。
返回：创建的多页位图对象。
描述：销毁多页对象
参数：HMULTIIMAGEPAGE hMultiImagePage -- 指定的多页对象。
返回：无。
描述：获取多页图象中的页数。
参数：HMULTIIMAGEPAGE hMultiImagePage -- 指定的多页对象。
返回：
描述：将指定的多页图象中的某一页锁住,并返回该页。注意由该函数返回的单页必须由 rvUnlockMultiImagePage解锁。
参数：1、HMULTIIMAGEPAGE hMultiImagePage -- 指定多页对象 2、int index -- 多页对象某一页的索引。
返回：单页对象。
参数：1、HMULTIIMAGEPAGE hMultiImagePage -- 指定多页对象； 2、HIMAGEPAGE hImagePage -- 多页中的单页对象； 3、BOOL bChanged=FALSE -- 单页对象是否被更改，默认为FALSE。
返回：无。参数：1、const char *strFileName -- 指定位置的图像文件名； 2、const char* strFormat=RV_IFF_DEFAULT -- 图像文件的格式，默认为RV_IFF_DEFAULT； 3、int flag=0 -- 标志，默认为0。
返回：单页对象。参数：1、const char *data --内存区的数据对象指针； 2、UINT size -- 内存区的数据大小； 3、int nFormat=RV_IMF_DEFAULT -- 内存区的数据对象格式，默认为RV_IMF_DEFAULT； 4、int flag=0 -- 标志，默认为0。
返回：单页对象。描述：关闭单页对象。
参数：HIMAGEPAGE hImagePage -- 指定单页对象。
返回：无。
描述：获取单页的图象数据区的开始地址。
参数：HIMAGEPAGE hImagePage -- 指定的单页对象。返回：单页的图象数据区的开始地址。
描述：获取单页的图象的像素位（每个像素由多少位组成）。
参数：HIMAGEPAGE hImagePage -- 指定的单页对象。返回：单页的图象的像素位。
描述：以像素为单位返回位图宽度。
参数：HIMAGEPAGE hImagePage -- 指定的单页对象。
返回：位图宽度。描述：以像素为单位返回位图高度。
参数：HIMAGEPAGE hImagePage -- 指定的单页对象。
返回：位图高度。
描述：以字节为单位返回位图宽度。
参数：HIMAGEPAGE hImagePage -- 指定的单页对象。
返回：位图宽度。
参数：HIMAGEPAGE hImagePage -- 指定的单页对象。
返回：对齐到下一个32位字节边界的位图宽度。
参数：HIMAGEPAGE hImagePage -- 指定的单页对象。
返回：内存中一个FIBITMAP的DIB分量的大小。
描述：获取指向位图调色板的指针。
参数：HIMAGEPAGE hImagePage -- 指定的单页对象。
返回：指向位图调色板的指针。如果位图没有调色板(即当像素的位深度大于8时)，则返回NULL。
声明：IMIO_API int rvGetImagePageColorsUsed(HIMAGEPAGE hImagePage)；
描述：获取在一个位图中使用的颜色数。
参数：HIMAGEPAGE hImagePage -- 指定的单页对象。
返回：在一个位图中使用的颜色数。对于配色位图,该函数返回调色板大小,而对于多色位图（high-colour bitmap）返回0。
参数：HIMAGEPAGE hImagePage -- 指定的单页对象。
返回：指向一个FIBITMAP中的DIB分量的BITMAPINFOHEADER结构的指针。
参数：HIMAGEPAGE hImagePage -- 指定的单页对象。
返回：指向一个BITMAPINFO结构的指针。
描述：读取单页图象的属性,该属性数据类型为整数类型。
参数：1、HIMAGEPAGE hImagePage -- 指定的单页对象； 2、int nModel -- 位图的元数据模型； 3、 const char* strName -- 元数据域名(在一个元数据模型内唯一)； 4、 int* pVal -- 单页图像属性值指针。 返回：读取成功返回TRUE，否则返回FALSE。返回：读取成功返回TRUE，否则返回FALSE。
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