概述

UNITAKE是首个专门为开发基于PC的智能制造和自动化控制系统而设计一系列简单易用的软件库。 这些库提供运动控制，机器视觉，图像化编程，外部设备通信和数据交换等功能，具体由4个软件中间 件进行封装，这4个软件中间件分别是UniDevice、 UniSupport、UniComm、UniVision。这些软件中间 件以支持传统的windows应用程序接口规范的动态连接库（DLL）为客户应用控制程序使用。

UniDevice提供对运动控制器、工业相机、光源控制器等硬件的SDK进行进一部开发和封装，隐藏许多 繁琐细节，增加了更多常用的功能，提供更加简单易用的统一应用程序接口。 UniVision为RVB机器视觉和 图像处理库，图形化编辑提供统一的应用程序接口。UniComm提供主控机（PC）与设备其它控制模块进行 数据交换时需要的统一应用程序接口。UniSupport封装了很多实际开发所需的辅助功能，并提供统一的应用程序接口。

UNITAKE的主要目标是提供统一的应用接口和程序框架（特别是运动控制框架），简化基于PC（上微机）的运动 控制软件和机器视觉系统，甚至仪器仪表数据采集系统开发，降低大型应用控制系统开发难度，加快应用程序的开发进度， 并提高复杂控制系统的稳定性和可靠性。

由于使用了传统的windows应用程序接口规范，理论上UNITAKE库可以在各种语言和开发环境下使用， 如c++, java, c#, Delphi, Visual Basic, LabView, MatLab等。目前仅提供c++, c#语言 开发使用的库和头文件或辅助类文件，开发和实例均以c#语言进行编写和说明。

运动控制篇

运动控制功能由Robot类和Motion类实现。Robot类为控制系统类，Motion类封装了具体的运动 控制器操作函数和方法。Robot类的运动控制函数基本上调用Motion类提供的方法实现，但相对于 Motion类，Robot类还提供机器状态管理，动作管理以及急停，触发器等管理和交互。Robot可以看 作是整个设备的抽象，Motion类仅仅是运动控制器的抽象。Motion的对象可以操作多品牌的运动控制器， 除了少数地方使用有些区别外，开发者大部分情况使用相同的函数和接口可以完成对这些不同厂商的运动控制器操作。