第六节 功能类函数

6.1 Camera

相机类对相机进行操作如打开，关闭，采集图像，设置参数等。

启动相机常量

<>td实时采集图像方式运行相机

常量	说明
TRIG_NONE
TRIG_SOFT	软触发采集图像方式运行相机
TRIG_WIRE	硬触发方式运行相机

函数说明

IsCamValid

声明	bool IsCamValid()
说明	判断相机是否可用
参数	无
返回值	true 或 false

GetCurIndex

声明	int GetCurIndex()
说明	获取相机索引。当前相机在操作系统中显示的索引
参数	无
返回值	整数

GetDeviceCount

声明	int GetDeviceCount()
说明	当前系统中在线的相机数量
参数	无
返回值	整数

GetDeviceName

声明	string GetDeviceName(int index)
说明	获取相机名称
参数	index - 相机索引
返回值	文本

GetHandle

声明	IntPtr GetHandle()
说明	获取相机句柄
参数	无
返回值	句柄

Create

声明	bool Create(string strModel)
说明	创建相机对象。
参数	strModel - 相机模型。一般不同厂家相机模型不一样
返回值	true 或 false

Destroy

声明	void Destroy()
说明	销毁相机对象。
参数	无
返回值	无

Start

声明	bool Start(int nTriggerType)
说明	启动相机进行采图
参数	nTriggerType - 触发类型。TRIG_NONE、TRIG_SOFT、TRIG_WIRE 之一。
返回值	true 或 false

Stop

tr <>

声明	void Stop()
说明	停止相机进行采图
参数	无
返回值	无

IsStarted

声明	bool IsStarted()
说明	判断相机是否已经启动
参数	无
返回值	true 或 false

OpenE1

声明	bool OpenE1(string strName)
说明	根据名称打开相机
参数	strName - 相机名称
返回值	true 或 false

Open

声明	bool Open(int index)
说明	根据索引打开相机
参数	index- 相机索引
返回值	true 或 false

Reopen

声明	bool Reopen()
说明	重新打开相机
参数	无
返回值	true 或 false

Close

声明	void Close()
说明	关闭相机
参数	无
返回值	无

Close1

声明	void Close1(bool bThrough)
说明	关闭相机
参数	bThrough - 是否彻底关闭，不在允许打开。
返回值	无

IsOpened

声明	bool IsOpened()
说明	判断相机是否已经打开。
参数	无
返回值	true 或 false

Trigger

声明	bool Trigger(int timeout)
说明	进行软触发一次。
参数	timeout - 超时
返回值	true 或 false

FetchImage

声明	bool FetchImage(IntPtr hlmage, int timeout)
说明	获取一帧图像
参数	hlmage - 图像对象 timeout - 超时
返回值	true 或 false

GetDepth

声明	bool GetDepth(out int pValue)
说明	获取图像像素值深度
参数	pValue - 返回的像素深度值
返回值	true 或 false

GetWidth

声明	bool GetWidth(out int pValue)
说明	获取图像宽度
参数	pValue - 返回的图像宽度
返回值	true 或 false

GetHeight

声明	bool GetHeight(out int pValue)
说明	获取图像高度
参数	pValue - 返回的图像高度
返回值	true 或 false

SetFrameArrivalCallback

声明	void SetFrameArrivalCallback(FrameArrivalDelegate pfnFrameArrival, IntPtr pUserData)
说明	获取图像高度
参数	pfnFrameArrival - 图像到达代理函数。 IntPtr pUserData - 用户数据句柄
返回值	无
备注	代理函数声明如下： public delegate void FrameArrivalDelegate(IntPtr hCamera, IntPtr pData, UInt64 size, IntPtr pUserData)

GetFrameArrivalUserData

声明	IntPtr GetFrameArrivalUserData()
说明	获取图像张到达代理函数的用户数据句柄
参数	无
返回值	句柄

GetTriggerType

声明	int GetTriggerType()
说明	获取相机启动采图时图像触发类型
参数	无
返回值	触发类型。TRIG_NONE, TRIG_SOFT, TRIG_WIRE 之一

SetParam

声明	bool SetParam(string strName, int value)
说明	设置相机参数值。
参数	strName - 参数名称 value - 参数值
返回值	true 或 false

GetParam

声明	bool GetParam(string strName, out int pValue)
说明	获取相机参数值。
参数	strName - 参数名称 pValue - 参数值 [OUT]
返回值	true 或 false

GetParamMax

声明	bool GetParamMax(string strName, out int pValue)
说明	获取相机参数允许设置的最大值.
参数	strName - 参数名称 pValue - 参数值 [OUT]
返回值	true 或 false

GetParamMin

声明	bool GetParamMin(string strName, out int pValue)
说明	获取相机参数允许设置的最小值.
参数	strName - 参数名称 pValue - 参数值 [OUT]
返回值	true 或 false

SetRoi

声明	bool SetRoi(int offsetx, int offsety, int width, int height)
说明	获取相机子窗口区域.
参数	offsetx - 水平坐标 offsety - 垂直坐标 width - 宽度 height - 高度
返回值	true 或 false

AutoBalanceWhite

声明	bool AutoBalanceWhite()
说明	对相机进行白平衡
参数	无
返回值	true 或 false

Create (RealView)

声明	bool Create(IntPtr hParent, string strName, int left, int top, int width, int height)
说明	创建类对象
参数	hParent - 父窗口句柄 strName - 名称 Left - 窗口区域左上角 x 坐标 top - 窗口区域左上角 y 坐标 Width - 窗口宽度 Height - 窗口高度
返回值	true 或 false

Destroy (RealView)

声明	void Destroy()
说明	销毁类对象
参数	无
返回值	无

GetHandle (RealView)

声明	IntPtr GetHandle()
说明	获取对象句柄
参数	无
返回值	句柄

FromHandle

声明	void FromHandle(IntPtr h)
说明	引用句柄对象
参数	h - 其它实例对象句柄
返回值	无

Refresh

声明	void Refresh(int type)
说明	刷新窗口显示内容
参数	type - 刷新类型
返回值	无

SetSightFormat

声明	bool SetSightFormat(int imageType, int width, int height, bool bRedraw)
说明	设置对象画布格式
参数	imageType - 图像类型 (二值图，灰度图，RGB 图，RGBA 图) width - 图像宽度 height - 图像高度 bRedraw - 是否重画
返回值	true 或 false

GetImageType

声明	int GetImageType()
说明	获取对象画布图像类型
参数	无
返回值	图像类型

GetlmageWidth

声明	int GetlmageWidth()
说明	获取对象画布图像宽度
参数	无
返回值	图像宽度

GetlmageHeight

声明	int GetlmageHeight()
说明	获取对象画布图像高度
参数	无
返回值	图像高度

SetDisplayRect

声明	void SetDisplayRect(int left, int top, int width, int height, bool refresh)
说明	设置显示区大小和位置
参数	left - 左上角水平坐标 top - 左上角垂直坐标 width - 宽度 height - 高度 refresh - 是否重画
返回值	无

SetUserCursorType

声明	void SetUserCursorType(int cursorType, bool refresh)
说明	设置窗口游标类型
参数	cursorType - 游标类型 refresh - 是否重画
返回值	无

GetUserCursorType

声明	int GetUserCursorType()
说明	获取窗口游标类型
参数	无
返回值	游标类型

SetUserCursorSize

声明	void SetUserCursorSize(GSize size, bool refresh)
说明	设置窗口游标大小
参数	size - 游标尺寸 refresh - 是否重画
返回值	无

GetUserCursorSize

声明	GSize GetUserCursorSize()
说明	获取窗口游标大小
参数	无
返回值	游标尺寸

SetUserCursorTransparence

声明	void SetUserCursorTransparence(int ratio, bool refresh)
说明	设置窗口游标透明度
参数	ratio - 透明度 refresh - 是否重画
返回值	无

GetUserCursorTransparence

声明	int GetUserCursorTransparence()
说明	获取窗口游标透明度
参数	无
返回值	透明度

SetUserCursorColor

声明	void SetUserCursorColor(GRgb color, bool refresh)
说明	设置窗口游标颜色
参数	color - 颜色 refresh - 是否重画
返回值	无

GetUserCursorColor

声明	GRgb GetUserCursorColor()
说明	获取窗口游标颜色
参数	无
返回值	颜色

GetUserCursorLineType

声明	int GetUserCursorLineType()
说明	获取游标线条类型
参数	无
返回值	游标线条类型

SetUserCursorThickness

声明	void SetUserCursorThickness(int thickness, bool refresh)
说明	设置窗口游标线条宽度
参数	thickness - 宽度 refresh - 是否重画
返回值	无

GetUserCursorThickness

声明	int GetUserCursorThickness()
说明	获取窗口游标线条宽度
参数	无
返回值	游标线条宽度

SetUserCursorImage

声明	void SetUserCursorImage(IntPtr image, bool refresh)
说明	设置窗口游标图像句柄
参数	image - 图像对象句柄 refresh - 是否重绘窗口
返回值	无

SetPixelBarFontSize

声明	void SetPixelBarFontSize(int size, bool refresh)
说明	设置画布图像素信息栏字体大小
参数	size - 字体大小，单位：像素 refresh - 是否重绘窗口
返回值	无

GetPixelBarFontSize

声明	int GetPixelBarFontSize()
说明	获取画布图像素信息栏字体大小
参数	无
返回值	字体大小，单位：像素

SetPixelBarTransparence

声明	void SetPixelBarTransparence(int ratio, bool refresh)
说明	设置画布图像素信息栏透明度
参数	ratio - 透明度，0-100 refresh - 是否重绘窗口
返回值	无

GetPixelBarTransparence

声明	int GetPixelBarTransparence()
说明	获取画布图像素信息栏透明度
参数	无
返回值	透明度

SetPixelBarColor

声明	void SetPixelBarColor(GRgb color, bool refresh)
说明	设置画布图像素信息栏颜色
参数	color - 颜色 refresh - 是否重绘窗口
返回值	无

GetPixelBarColor

声明	GRgb GetPixelBarColor()
说明	获取画布图像素信息栏颜色
参数	无
返回值	颜色

SetPixelBarVisible

声明	void SetPixelBarVisible(bool flag, bool refresh)
说明	设置画布图像素信息栏可见
参数	flag - 是否可见 refresh - 是否重绘窗口
返回值	无

IsPixelBarVisible

声明	bool IsPixelBarVisible()
说明	画布图像素信息栏是否可见
参数	无
返回值	true 或 false

SetPixelBarText

声明	void SetPixelBarText(string strText, bool refresh)
说明	设置画布图像素信息栏文字
参数	strText - 文字 refresh - 是否重绘窗口
返回值	无

GetRedrawType

声明	int GetRedrawType()
说明	获取对象窗口重绘类型
参数	无
返回值	类型

SetRedrawType

声明	void SetRedrawType(int type, int rate)
说明	设置对象窗口重绘类型
参数	type - 绘制类型 rate - 重绘频率
返回值	无

Feedlmage

声明	void Feedlmage(IntPtr hlmage, bool bRedraw)
说明	将图像帧数据设置为当前画布图像数据
参数	hlmage - 图像对象句柄 bRedraw - 是否重绘窗口
返回值	无

LoadCaliber

声明	bool LoadCaliber(string strFilePath, bool bRedraw)
说明	从文件中装载检测工具或标记控件。
参数	strFilePath - 文件路径 bRedraw - 是否重绘窗口
返回值	true 或 false

SaveCaliber

声明	bool SaveCaliber(string strFilePath)
说明	将对象画布中检测工具或标记控件保存到文件
参数	strFilePath - 文件路径
返回值	true 或 false

FeedData

声明	void FeedData(IntPtr pData, UInt64 size, bool bRedraw)
说明	创建类对象
参数	pData - RvImage 图像数据 size - 数据内存大小，单位：字节 bRedraw - 是否重绘窗口
返回值	无

运动卡移动参数场景常量

常量	说明
ST_HOME	复归移动
ST_EDIT	编辑操作
ST_JOG	连续移动 JOG
ST_WORK	正式作业

机器运行状态常量

常量	说明
MS_UNKNOWN	未知状态
MS_STANDBY	待机状态，机器无任何动作
MS_RUNNING	运行状态，移动中
MS_PAUSED	暂停状态
MS_BROKEN	故障停止
MS_EMERGENCE	急停状态

GetHandle (Robot)

声明	IntPtr GetHandle()
说明	获得设备对象句柄
参数	无
返回值	无

FromHandle (Robot)

声明	void FromHandle(IntPtr h)
说明	从其它设备对象句柄创建设备对象
参数	h - 设备对象句柄
返回值	无

Create (Robot)

声明	bool Create()
说明	从其它设备对象句柄创建设备对象
参数	无
返回值	无

Destroy (Robot)

声明	void Destroy()
说明	销毁设备对象，释放相关资源
参数	无
返回值	无

Attach

声明	void Attach(ref Motion motion)
说明	关联运动对象
参数	Motion - 运动对象
返回值	无

GetMotionHandle

声明	IntPtr GetMotionHandle()
说明	获得运动对象句柄
参数	无
返回值	运动对象句柄

GetMotionOptions

声明	Options GetMotionOptions(int scene)
说明	获取运动对象移动参数对象
参数	scene - 场景 id
返回值	移动参数对象

Start (第一种声明)

声明	bool Start(IntPtr hNotifyWnd, ref int pErrCode)
说明	启动设备对象
参数	hNotifyWnd - 通知窗口 pErrCode - 错误码 [out]
返回值	true 或 false

Start (第二种声明)

声明	bool Start(IntPtr hNotifyEvent, IntPtr[] pActionEventArray, int nActionEventCount, ref int pErrCode)
说明	启动设备对象
参数	hNotifyEvent - 通知事件 pActionEventArray - 动作事件对象数组 nActionEventCount - 事件对象数量 pErrCode - 错误码 [out]
返回值	true 或 false

Start (第三种声明)

声明	bool Start(ref int errCode)
说明	启动设备对象
参数	pErrCode - 错误码 [out]
返回值	true 或 false

Stop

声明	void Stop()
说明	停止设备对象
参数	无
返回值	true 或 false

Delay

声明	bool Delay(int timeout)
说明	延迟等待一定时间，该等待可以中途退出。单位：毫秒
参数	timeout - 延迟时间
返回值	true 或 false

GetCurState

声明	int GetCurState()
说明	获得当前机器状态
参数	无
返回值	当前状态

GetErrorDescription

声明	string GetErrorDescription(int errorCode)
说明	获得错误码说明
参数	errorCode - 错误码
返回值	错误码说明

GetCurrentPosition

声明	bool GetCurrentPosition(ref double pX, ref double pY, ref double pZ, ref int pErrCode)
说明	获取龙门相关轴坐标。
参数	pX - X轴(第1轴)坐标[out] pY - Y轴(第2轴)坐标[out] pZ - Z轴(第3轴)坐标[out] pErrCode - 错误码[out]
返回值	true 或 false

GetCurrentPosition

声明	bool GetCurrentPosition(ref double pX, ref double pYorY1, ref double pZ, ref double pYorY2, ref int pErrCode)
说明	获取双Y轴龙门坐标。
参数	pX - X轴(第1轴)坐标[out] pYorY1 - Y1轴(第2轴)坐标[out] pZ - Z轴(第3轴)坐标[out] pYorY2 - Y2轴(第4轴)坐标[out] pErrCode - 错误码[out]
返回值	true 或 false

GetCurrentPosition

声明	bool GetCurrentPosition(int axis, ref double pPos, ref int pErrCode)
说明	获取指定轴坐标。
参数	axis - 轴号 pPos - 坐标[out] pErrCode - 错误码[out]
返回值	true 或 false

GetCurrentSpeed

声明	bool GetCurrentSpeed(ref double pX, ref double pY, ref double pZ, ref int pErrCode)
说明	获取龙门相关轴速度。
参数	pX - X轴(第1轴)速度[out] pY - Y轴(第2轴)速度[out] pZ - Z轴(第3轴)速度[out] pErrCode - 错误码[out]
返回值	true 或 false

GetCurrentSpeed

声明	bool GetCurrentSpeed(ref double pX, ref double pYorY1, ref double pZ, ref double pYorY2, ref int pErrCode)
说明	获取双Y龙门相关轴速度。
参数	pX - X轴(第1轴)速度[out] pYorY1 - Y1轴(第2轴)速度[out] pZ - Z轴(第3轴)速度[out] pYorY2 - Y2轴(第4轴)速度[out] pErrCode - 错误码[out]
返回值	true 或 false

GetCurrentSpeed

声明	bool GetCurrentSpeed(int axis, ref double pSpeed, ref int pErrCode)
说明	获取指定轴速度。
参数	axis - 轴号 pSpeed - 速度[out] pErrCode - 错误码[out]
返回值	true 或 false

SetOutputLevel

声明	bool SetOutputLevel(int bit, int level, ref int pErrCode)
说明	设置设置输出点电平。
参数	bit - 输出点位号 level - 电平，0(LOW)或1(HI) pErrCode - 错误码[out]
返回值	true 或 false

GetOutputLevel

声明	bool GetOutputLevel(int bit, ref int level, ref int pErrCode)
说明	获取设置输出点电平。
参数	bit - 输出点位号 level - 电平，0(LOW)或1(HI) [OUT] pErrCode - 错误码[out]
返回值	true 或 false

GetInputLevel

声明	bool GetInputLevel(int bit, ref int level, ref int pErrCode)
说明	获取设置输入点电平。
参数	bit - 输入点位号 level - 电平，0(LOW)或1(HI) [OUT] pErrCode - 错误码[out]
返回值	true 或 false

Move

声明	bool Move(int axis, double pos, bool bAbsolute, IntPtr pOptions, ref int pErrCode)
说明	单轴移动（点位运动）。
参数	axis - 轴号 pos - 移动目标位置或相对距离 bAbsolute - 是否为绝对位置 pOptions - 运动参数对象句柄 pErrCode - 错误码[out]
返回值	true 或 false

MoveAny2

声明	bool MoveAny2(int axisX, int axisY, double x, double y, bool bAbsolute, IntPtr pOptions, ref int pErrCode)
说明	双轴插补移动（点位运动）。
参数	axisX - X轴号 axisY - Y轴号 x - X移动目标位置或相对距离 y - Y移动目标位置或相对距离 bAbsolute - 是否为绝对位置 pOptions - 运动参数对象句柄 pErrCode - 错误码[out]
返回值	true 或 false

MoveAny3

声明	bool MoveAny3(int axisX, int axisY, int axisZ, double x, double y, double z, bool bAbsolute, IntPtr pOptions, ref int pErrCode)
说明	3轴插补移动（点位运动）。
参数	axisX - X轴号 axisY - Y轴号 axisZ - Z轴号 x - X移动目标位置或相对距离 y - Y移动目标位置或相对距离 z - Z移动目标位置或相对距离 bAbsolute - 是否为绝对位置 pOptions - 运动参数对象句柄 pErrCode - 错误码[out]
返回值	true 或 false

WaitInput

声明	bool WaitInput(IntPtr pln, int timeout, ref int pErrCode)
说明	等待输入点位的输入信号，即高电平
参数	pln - 输入点对象 timeout - 等待时长，单位：毫秒 pErrCode - 错误码[out]
返回值	true 或 false

WaitAxis

声明	bool WaitAxis(int axis, bool bGoHome, IntPtr options, ref int pErrCode)
说明	等待单运动轴移动结束
参数	axis - 输入点对象 bGoHome - 是否为复归移动 options - 运动轴参数对象 pErrCode - 错误码[out]
返回值	true 或 false

WaitAny2

声明	bool WaitAny2(int axisX, int axisY, bool bGoHome, IntPtr options, ref int pErrCode)
说明	等待两轴移动结束
参数	axisX - X轴号 axisY - Y轴号 bGoHome - 是否为复归移动 options - 运动轴参数对象 pErrCode - 错误码[out]
返回值	true 或 false

WaitAny3

声明	bool WaitAny3(IntPtr axes, bool bGoHome, IntPtr options, ref int pErrCode)
说明	等待3轴移动结束
参数	axes - 轴对象 bGoHome - 是否为复归移动 options - 运动轴参数对象 pErrCode - 错误码[out]
返回值	true 或 false

WaitAny4

声明	bool WaitAny4(IntPtr axes, bool bGoHome, IntPtr options, ref int pErrCode)
说明	等待4轴移动结束
参数	axes - 轴对象 bGoHome - 是否为复归移动 options - 运动轴参数对象 pErrCode - 错误码[out]
返回值	true 或 false

HaltHomingAxis

声明	bool HaltHomingAxis(int axis, IntPtr options, ref int pErrCode)
说明	终止正在复归的轴移动
参数	axis - 轴号 options - 运动轴参数对象 pErrCode - 错误码[out]
返回值	true 或 false

IsActionActive

声明	bool IsActionActive(int actId)
说明	动作是否在活动状态
参数	actId - 动作ID
返回值	true 或 false

AddEmerg

声明	bool AddEmerg(int bit, bool bReverse, ref int pErrCode)
说明	添加一个急停信号
参数	bit - 输入点位号 bReverse - 信号转置 pErrCode - 错误码[out]
返回值	true 或 false

GetEmergCount

声明	int GetEmergCount()
说明	获得急停信号数量
参数	无
返回值	信号数量

RemoveEmerg

声明	void RemoveEmerg(int bit)
说明	移除指定输入点位急停信号
参数	bit - 输入点位号
返回值	无

RemoveAllEmerg

声明	void RemoveAllEmerg()
说明	移除所有急停信号
参数	无
返回值	true 或 false

GetTriggerCount

声明	int GetTriggerCount()
说明	获得触发器数量
参数	无
返回值	数量

RemoveTrigger

声明	void RemoveTrigger(int bit)
说明	移除指定输入点的触发器
参数	bit - 输入点位号
返回值	无

RemoveAllTrigger

声明	void RemoveAllTrigger()
说明	移除所有触发器
参数	无
返回值	无

AddScene

声明	bool AddScene(int scene, IntPtr options, ref int pErrCode)
说明	添加场景
参数	scene - 场景id options - 运动轴参数对象句柄 pErrCode - 错误码[out]
返回值	true 或 false

RemoveScene

声明	void RemoveScene(int sceneId)
说明	移除场景
参数	sceneId - 场景id
返回值	无

GetSceneCount

声明	int GetSceneCount()
说明	获取场景数量
参数	无
返回值	数量

RemoveAllScene

声明	void RemoveAllScene()
说明	移除所有场景
参数	无
返回值	无

AddAction

声明	bool AddAction(IntPtr action, ref int pErrCode)
说明	添加动作
参数	action - 动作对象句柄 pErrCode - 错误码[out]
返回值	true 或 false

GetActionCount

声明	int GetActionCount()
说明	获取动作数量
参数	无
返回值	动作数量

RemoveAction

声明	void RemoveAction(int actId)
说明	移除动作
参数	actId - 动作id
返回值	无

RemoveAllAction

声明	void RemoveAllAction()
说明	移除所有动作
参数	无
返回值	无

IsTriggerActive

声明	bool IsTriggerActive()
说明	判断触发器是否激活
参数	无
返回值	true 或 false

ActivateTrigger

声明	bool ActivateTrigger()
说明	激活触发器
参数	无
返回值	true 或 false

DeactivateTrigger

声明	void DeactivateTrigger()
说明	停止触发器
参数	无
返回值	无

IsEmergenceOn

声明	bool IsEmergenceOn()
说明	判断急停监测是否已经激活
参数	无
返回值	true 或 false

SwitchEmergence

声明	bool SwitchEmergence(bool bOn)
说明	启动或停止急停监测
参数	bOn - 是否启动
返回值	true 或 false

AddSoftTrigger

声明	bool AddSoftTrigger(int bit, int type, int nInitLevel, IntPtr hNotifyWnd)
说明	添加软触发器
参数	bit - 输入点位号 type - 输入类型 nInitLevel - 初始值 hNotifyWnd - 消息接收窗口
返回值	true 或 false

RemoveSoftTrigger

声明	void RemoveSoftTrigger(int bit)
说明	移除软触发器
参数	bit - 输入点位号
返回值	无

Pause

声明	void Pause()
说明	设备暂停
参数	无
返回值	无

Continue

声明	void Continue()
说明	设备继续运行
参数	无
返回值	无

IsPaused

声明	bool IsPaused()
说明	判断设备是否已经暂停
参数	无
返回值	true 或 false

Reset

声明	void Reset()
说明	设备重置
参数	无
返回值	无

Raise

声明	void Raise()
说明	激发信号
参数	无
返回值	无

Flat

声明	void Flat()
说明	恢复信号
参数	无
返回值	无

IsRequested

声明	bool IsRequested()
说明	是否已经请求
参数	无
返回值	true 或 false

GoHome

声明	bool GoHome(int axis, IntPtr hNotifyWnd)
说明	单轴复归
参数	axis - 轴号 hNotifyWnd - 通知窗口句柄
返回值	true 或 false

Execute

声明	bool Execute(uint actId, CustomActionImplementDelegate caiDelegate, IntPtr pUserData, IntPtr hNotifyWnd)
说明	运行自定义动作
参数	actId - 动作ID caiDelegate - 事件代理 pUserData - 用户数据 hNotifyWnd - 通知窗口句柄
返回值	true 或 false

StopMotion

声明	void StopMotion()
说明	停止轴移动
参数	无
返回值	无

IsStopped

声明	bool IsStopped()
说明	机器是否已经停止移动
参数	无
返回值	true 或 false

BeginRegisterAction

声明	bool BeginRegisterAction()
说明	开始注册多个自定义动作
参数	无
返回值	true 或 false

RegisterAction

声明	IntPtr RegisterAction(uint actId)
说明	添加自定义动作
参数	actId - 动作ID
返回值	动作指针

SetActionImplementFunc

声明	void SetActionImplementFunc(IntPtr hAction, CustomActionImplementDelegate pfnActionImplement, IntPtr pUserData)
说明	单轴复归
参数	hAction - 动作对象句柄 pfnActionImplement - 动作代理 pUserData - 用户数据
返回值	无

SetActionControlUnits

声明	unsafe int SetActionControlUnits(IntPtr hAction, IntPtr* pUnitsArray, int unitsCount)
说明	设置动作控制单元，这些单元可能是运动器、相机对象句柄
参数	hAction - 动作对象句柄 pUnitsArray - 控制单元句柄数组 unitsCount - 控制单元句柄数量
返回值	动作对象数量

EndRegisterAction

声明	bool EndRegisterAction(IntPtr hNotifyWnd)
说明	结束注册多个自定义动作
参数	hNotifyWnd - 通知窗口句柄
返回值	true 或 false

专用输入点常量

常量	说明
ROB_SIO_EMERG	急停输入
ROB_SIO_HOME	原点输入
ROB_SIO_POSLM	正限位输入
ROB_SIO_NIGHLMT	负限位输入
ROB_SIO_ALARM	报警输入
ROB_SIO_SERVO	是否使能输出
ROB_SIO_RESET_ALARM	清除报警输出
ROB_SIO_SERVO_READY	伺服就绪输入

轴移动方向常量

常量	说明
DIR_POS	正方向
DIR_NEG	负方向

输入输出电平常量

常量	说明
LOW	低电平
HI	高电平

ROB_AXIS

声明	int ROB_AXIS(int index)
说明	获取轴号
参数	index - 轴号索引，从1开始
返回值	轴号

GetHandle

声明	IntPtr GetHandle()
说明	获取运动对象句柄
参数	无
返回值	句柄

FromHandle

声明	void FromHandle(IntPtr h)
说明	从其它运动对象句柄创建运动对象
参数	h - 运动对象句柄
返回值	无

Create

声明	bool Create(string strModel, int axisCount, string strArgs, int extra1, int extra2)
说明	创建运动对象
参数	strModel - 运动卡模块名称 axisCount - 轴数量 strArgs - 参数，文本形式 extra1 - 附加参数1 extra2 - 附加参数2
返回值	true 或 false

Destroy

声明	void Destroy()
说明	销毁运动对象
参数	h - 运动对象句柄
返回值	无

ConfigSio

声明	bool ConfigSio(int axis, int type, int bit, bool bReverse, ref int pErrCode)
说明	配置专用IO
参数	axis - 轴号 type - 类型 bit - 输入或输出点位号 bReverse - 信号是否转置 pErrCode - 错误码[OUT]
返回值	true 或 false

SetSoftLimits

声明	bool SetSoftLimits(int axis, double neg, double pos, ref int pErrCode)
说明	设置轴软限位坐标
参数	axis - 轴号 neg - 正限位坐标 pos - 负限位坐标 pErrCode - 错误码[OUT]
返回值	true 或 false

GetPositiveLimitLevel

声明	bool GetPositiveLimitLevel(int axis, ref int level, ref int pErrCode)
说明	获取硬件正限位输入点电平
参数	axis - 轴号 level - 电平 [OUT] pErrCode - 错误码[OUT]
返回值	true 或 false

GetNegativeLimitLevel

声明	bool GetNegativeLimitLevel(int axis, ref int level, ref int pErrCode)
说明	获取硬件负限位输入点电平
参数	axis - 轴号 level - 电平 [OUT] pErrCode - 错误码[OUT]
返回值	true 或 false

GetHomeLevel

声明	bool GetHomeLevel(int axis, ref int level, ref int pErrCode)
说明	获取原点输入点电平
参数	axis - 轴号 level - 电平 [OUT] pErrCode - 错误码[OUT]
返回值	true 或 false

GetEmergencyLevel

声明	bool GetEmergencyLevel(ref int level, ref int pErrCode)
说明	获取急停输入点电平
参数	level - 电平 [OUT] pErrCode - 错误码[OUT]
返回值	true 或 false

SetHomeType

声明	bool SetHomeType(int axis, int type, ref int pErrCode)
说明	设置轴复归类型
参数	axis - 轴号 type - 类型 pErrCode - 错误码[OUT]
返回值	true 或 false

GetHomeType

声明	bool GetHomeType(int axis, ref int type, ref int pErrCode)
说明	获取轴复归类型
参数	axis - 轴号 type - 类型 [OUT] pErrCode - 错误码[OUT]
返回值	true 或 false

SetPulseMode

声明	bool SetPulseMode(int axis, int mode, ref int pErrCode)
说明	设置脉冲模式
参数	axis - 轴号 mode - 模式 pErrCode - 错误码[OUT]
返回值	true 或 false

GetPulseMode

声明	bool GetPulseMode(int axis, ref int mode, ref int pErrCode)
说明	获取脉冲模式
参数	axis - 轴号 mode - 模式 [OUT] pErrCode - 错误码[OUT]
返回值	true 或 false

SetAxisVendorType

声明	bool SetAxisVendorType(int axis, int type, ref int pErrCode)
说明	设置轴得厂家类型
参数	axis - 轴号 type - 类型 pErrCode - 错误码[OUT]
返回值	true 或 false

.GetAxisVendorType

声明	bool GetAxisVendorType(int axis, ref int type, ref int pErrCode)
说明	获取轴得厂家类型
参数	axis - 轴号 type - 类型 [OUT] pErrCode - 错误码[OUT]
返回值	true 或 false

SetAxisUnits

声明	bool SetAxisUnits(int axis, float units, ref int pErrCode)
说明	设置脉冲当量
参数	axis - 轴号 units - 脉冲当量 pErrCode - 错误码[OUT]
返回值	true 或 false

GetAxisUnits

声明	bool GetAxisUnits(int axis, ref float units, ref int pErrCode)
说明	获取脉冲当量
参数	axis - 轴号 units - 脉冲当量 [OUT] pErrCode - 错误码[OUT]
返回值	true 或 false

EnterEmergencyState

声明	bool EnterEmergencyState(ref int pErrCode)
说明	进入急停状态
参数	pErrCode - 错误码[OUT]
返回值	true 或 false

GetCurSpeed

声明	bool GetCurSpeed(int axis, ref double speed, ref int pErrCode)
说明	获取轴当前移动速度
参数	axis - 轴号 speed - 移动速度 [OUT] pErrCode - 错误码[OUT]
返回值	true 或 false

GetAxisCount

声明	int GetAxisCount()
说明	获取轴数量
参数	无
返回值	轴数量

IsAxisReady

声明	bool IsAxisReady(int axis)
说明	判断指定轴是否就绪。(可以正常使用)
参数	axis - 轴号
返回值	true 或 false

GetVendorId

声明	int GetVendorId()
说明	获取厂家 ID
参数	无
返回值	厂家 ID

SetAxisReady

声明	bool SetAxisReady(int axis, bool flag, ref int pErrCode)
说明	设置轴是否就绪。(用于无轴状态输入场所)
参数	axis - 轴号 flag - 模式 pErrCode - 错误码[OUT]
返回值	true 或 false

SetDPR

声明	void SetDPR(int axis, double val)
说明	设置轴导程，转动一圈可移动距离。
参数	axis - 轴号 val - 距离
返回值	true 或 false

GetDPR

声明	double GetDPR(int axis)
说明	获取轴导程
参数	axis - 轴号
返回值	导程

SetMotorReso

声明	void SetMotorReso(int axis, int val)
说明	设置轴马达细分 (每转一圈需要的脉冲数)。
参数	axis - 轴号 val - 脉冲数量
返回值	无

GetMotorReso

声明	int GetMotorReso(int axis)
说明	获取轴马达细分
参数	axis - 轴号
返回值	脉冲数量

GetAxisCurPos

声明	bool GetAxisCurPos(int axis, ref double curpos, ref int pErrCode)
说明	获取当前轴位置
参数	axis - 轴号 curpos - 当前位置 [OUT] pErrCode - 错误码[OUT]
返回值	true 或 false

ClearAxisPos

声明	bool ClearAxisPos(int axis, ref int pErrCode)
说明	清除轴位置
参数	axis - 轴号 pErrCode - 错误码[OUT]
返回值	true 或 false

GetAxisEncoderPos

声明	bool GetAxisEncoderPos(int axis, ref double curpos, ref int pErrCode)
说明	获取当前轴编码器位置
参数	axis - 轴号 curpos - 当前位置 [OUT] pErrCode - 错误码[OUT]
返回值	true 或 false

GetAxisRasterPos

声明	bool GetAxisRasterPos(int axis, ref double curpos, ref int pErrCode)
说明	获取当前轴光栅位置
参数	axis - 轴号 curpos - 当前位置 [OUT] pErrCode - 错误码[OUT]
返回值	true 或 false

GetAxisState

声明	bool GetAxisState(int axis, ref int state, ref int pErrCode)
说明	获取当前轴状态
参数	axis - 轴号 state - 当前状态 [OUT] pErrCode - 错误码[OUT]
返回值	true 或 false

GetHomeState

声明	bool GetHomeState(int axis, ref int state, ref int pErrCode)
说明	获取当前轴复归状态
参数	axis - 轴号 state - 当前状态 [OUT] pErrCode - 错误码[OUT]
返回值	true 或 false

EnableAxisServo

声明	bool EnableAxisServo(int axis, bool flag, ref int pErrCode)
说明	使当前轴伺服有效
参数	axis - 轴号 flag - 模式 pErrCode - 错误码[OUT]
返回值	true 或 false

IsAxisServoEnabled

声明	bool IsAxisServoEnabled(int axis, ref int state, ref int pErrCode)
说明	判断当前轴伺服是否使能
参数	axis - 轴号 state - 输入点当前状态 [OUT] pErrCode - 错误码[OUT]
返回值	true 或 false

ClearAxisServoAlarm

声明	bool ClearAxisServoAlarm(int axis, int duration, ref int pErrCode)
说明	清除当前轴伺服报警
参数	axis - 轴号 duration - 持续时间，单位：毫秒 [OUT] pErrCode - 错误码[OUT]
返回值	true 或 false

Delay

声明	bool Delay(int duration, ref int pErrCode)
说明	延迟一段时间。该延迟不可撤销
参数	duration - 持续时间，单位：毫秒 pErrCode - 错误码[OUT]
返回值	true 或 false

Home

声明	bool Home(int axis, IntPtr options, ref int pErrCode)
说明	单轴复归
参数	axis - 轴号 options - 参数对象句柄 pErrCode - 错误码[OUT]
返回值	true 或 false

HomeAny2

声明	bool HomeAny2(int axisX, int axisY, IntPtr options, ref int pErrCode)
说明	双轴复归
参数	axisX - X轴号 axisY - Y轴号 options - 参数对象句柄 pErrCode - 错误码[OUT]
返回值	true 或 false

HomeAny3

声明	bool HomeAny3(IntPtr axes, IntPtr options, ref int pErrCode)
说明	三轴复归
参数	axes - 轴对象句柄 options - 参数对象句柄 pErrCode - 错误码[OUT]
返回值	true 或 false

HomeAny4

声明	bool HomeAny4(IntPtr axes, IntPtr options, ref int pErrCode)
说明	四轴复归
参数	axes - 轴对象句柄 options - 参数对象句柄 pErrCode - 错误码[OUT]
返回值	true 或 false

StopHome

声明	bool StopHome(int axis, IntPtr options, ref int pErrCode)
说明	单轴复归停止
参数	axis - 轴号 options - 参数对象句柄 pErrCode - 错误码[OUT]
返回值	true 或 false

StopHomeAny2

声明	bool StopHomeAny2(IntPtr axes, IntPtr options, ref int pErrCode)
说明	双轴复归停止
参数	axes - 轴对象句柄 options - 参数对象句柄 pErrCode - 错误码[OUT]
返回值	true 或 false

StopHomeAny3

声明	bool StopHomeAny3(IntPtr axes, IntPtr options, ref int pErrCode)
说明	三轴复归停止
参数	axes - 轴对象句柄 options - 参数对象句柄 pErrCode - 错误码[OUT]
返回值	true 或 false

StopHomeAny4

声明	bool StopHomeAny4(IntPtr axes, IntPtr options, ref int pErrCode)
说明	四轴复归停止
参数	axes - 轴对象句柄 options - 参数对象句柄 pErrCode - 错误码[OUT]
返回值	true 或 false

Jog

声明	bool Jog(int axis, ref Options options, int dir, ref int pErrCode)
说明	单轴JOG移动
参数	axis - 轴号 options - 参数对象 dir - 方向 pErrCode - 错误码[OUT]
返回值	true 或 false

StopJog

声明	bool StopJog(int axis, ref Options options, ref int pErrCode)
说明	单轴JOG移动停止
参数	axis - 轴号 options - 参数对象 pErrCode - 错误码[OUT]
返回值	true 或 false

StartJog

声明	void StartJog(int axis, int direct)
说明	单轴JOG移动停止
参数	axis - 轴号 direct - 方向
返回值	无

StopJog

声明	void StopJog(int axis)
说明	单轴JOG移动停止
参数	axis - 轴号
返回值	无

Move

声明	bool Move(int axis, double step, IntPtr options, bool bAbsolute, ref int pErrCode)
说明	单轴移动
参数	axis - 轴号 step - 移动距离或坐标位置 options - 参数对象句柄 bAbsolute - 是否为绝对位置 pErrCode - 错误码[OUT]
返回值	true 或 false

MoveAny2

声明	bool MoveAny2(int axisX, int axisY, double x, double y, IntPtr options, bool bAbsolute, ref int pErrCode)
说明	两轴插补移动
参数	axisX - X轴号 axisY - Y轴号 x - X轴移动距离或坐标位置 y - Y轴移动距离或坐标位置 options - 参数对象句柄 bAbsolute - 是否为绝对位置 pErrCode - 错误码[OUT]
返回值	true 或 false

MoveAny3

声明	bool MoveAny3(IntPtr axes, double x, double y, double z, IntPtr options, bool bAbsolute, ref int pErrCode)
说明	三轴插补移动
参数	axes - 轴对象句柄 x - X轴移动距离或坐标位置 y - Y轴移动距离或坐标位置 z - Z轴移动距离或坐标位置 options - 参数对象句柄 bAbsolute - 是否为绝对位置 pErrCode - 错误码[OUT]
返回值	true 或 false

MoveAny4

声明	bool MoveAny4(IntPtr axes, double x, double y, double z, double r, IntPtr options, bool bAbsolute, ref int pErrCode)
说明	四轴插补移动
参数	axes - 轴对象句柄 x - X轴移动距离或坐标位置 y - Y轴移动距离或坐标位置 z - Z轴移动距离或坐标位置 r - R轴移动距离或坐标位置 options - 参数对象句柄 bAbsolute - 是否为绝对位置 pErrCode - 错误码[OUT]
返回值	true 或 false

MoveAny

声明	bool MoveAny(IntPtr axes, ref double posArray, int count, IntPtr options, bool bAbsolute, ref int pErrCode)
说明	任意多轴插补移动
参数	axes - 轴对象句柄 posArray - 移动距离或坐标位置数组 count - 数组长度 options - 参数对象句柄 bAbsolute - 是否为绝对位置 pErrCode - 错误码[OUT]
返回值	true 或 false

MoveArcAny2

声明	bool MoveArcAny2(IntPtr axes, double startX, double startY, double endX, double endY, double radius, bool bBigArc, int direct, IntPtr options, bool bAbsolute, ref int pErrCode)
说明	两轴圆弧移动
参数	axes - 轴对象句柄 startX - 起始点位置x坐标 startY - 起始点位置y坐标 endX - 结束点位置x坐标 endY - 结束点位置y坐标 radius - 半径 bBigArc - 是否为大圆弧 direct - 移动方向 options - 参数对象句柄 bAbsolute - 是否为绝对位置 pErrCode - 错误码[OUT]
返回值	true 或 false

StopAxis

声明	bool StopAxis(int axis, IntPtr options, ref int pErrCode)
说明	停止单轴移动
参数	axis - 轴号 options - 参数对象句柄 pErrCode - 错误码[OUT]
返回值	true 或 false

StopAxisAny2

声明	bool StopAxisAny2(IntPtr axes, IntPtr options, ref int pErrCode)
说明	停止任意两轴移动
参数	axes - 轴对象句柄 options - 参数对象句柄 pErrCode - 错误码[OUT]
返回值	true 或 false

StopAxisAny3

声明	bool StopAxisAny3(IntPtr axes, IntPtr options, ref int pErrCode)
说明	停止任意三轴移动
参数	axes - 轴对象句柄 options - 参数对象句柄 pErrCode - 错误码[OUT]
返回值	true 或 false

StopAxisAny4

声明	bool StopAxisAny4(IntPtr axes, IntPtr options, ref int pErrCode)
说明	停止任意四轴移动
参数	axes - 轴对象句柄 options - 参数对象句柄 pErrCode - 错误码[OUT]
返回值	true 或 false

OpenQueue

声明	bool OpenQueue(int id, IntPtr options, ref int pErrCode)
说明	打开移动队列
参数	id - ID options - 参数对象句柄 pErrCode - 错误码[OUT]
返回值	true 或 false

GetQueueState

声明	bool GetQueueState(int id, ref int state, ref int lineNum, ref int pErrCode)
说明	获取移动队列状态
参数	id - ID state - 状态 [OUT] lineNum - 行号 [OUT] pErrCode - 错误码[OUT]
返回值	true 或 false

StopQueue

声明	bool StopQueue(int id, IntPtr options, ref int pErrCode)
说明	停止移动队列
参数	id - ID options - 参数对象句柄 pErrCode - 错误码[OUT]
返回值	true 或 false

CloseQueue

声明	bool CloseQueue(int id, ref int pErrCode)
说明	关闭移动队列
参数	id - ID pErrCode - 错误码[OUT]
返回值	true 或 false

SetOutputLevel

声明	bool SetOutputLevel(int bit, int level, ref int pErrCode)
说明	设置输出点输出
参数	bit - 输出点位号 level - 电平, 0(LOW) 或 1(HI) pErrCode - 错误码[OUT]
返回值	true 或 false

GetOutputLevel

声明	bool GetOutputLevel(int bit, ref int level, ref int pErrCode)
说明	获取输出点输出
参数	bit - 输出点位号 level - 电平, 0(LOW) 或 1(HI)[OUT] pErrCode - 错误码[OUT]
返回值	true 或 false

GetInputLevel

声明	bool GetInputLevel(int bit, ref int level, ref int pErrCode)
说明	获取输入点输出
参数	bit - 输出点位号 level - 电平, 0(LOW) 或 1(HI)[OUT] pErrCode - 错误码[OUT]
返回值	true 或 false

SetBatchOutputLevel

声明	bool SetBatchOutputLevel(long levels, ref int pErrCode)
说明	设置输出点批量输出
参数	levels - 电平值, 使用位表示。 pErrCode - 错误码[OUT]
返回值	true 或 false

GetBatchOutputLevel

声明	bool GetBatchOutputLevel(ref long pLevels, ref int pErrCode)
说明	获取输出点批量电平
参数	pLevels - 电平值, 使用位表示。[OUT] pErrCode - 错误码[OUT]
返回值	true 或 false

GetBatchInputLevel

声明	bool GetBatchInputLevel(ref long pLevels, ref int pErrCode)
说明	获取输入点批量电平
参数	pLevels - 电平值, 使用位表示。 pErrCode - 错误码[OUT]
返回值	true 或 false

GetAuxState

声明	bool GetAuxState(int axis, int item, ref int state, ref int pErrCode)
说明	获取轴辅助状态
参数	axis - 轴号 item - 状态项 state - 状态[OUT] pErrCode - 错误码[OUT]
返回值	true 或 false

GetVersion

声明	string GetVersion()
说明	获取运动模块版本号
参数	无
返回值	版本号

GetVendorDesc

声明	string GetVendorDesc()
说明	获取运动模块厂商描述
参数	无
返回值	厂商描述

GetErrorDesc

声明	string GetErrorDesc(int errCode)
说明	获取运动模块错误码描述
参数	errCode - 错误码
返回值	错误码描述

GetSerialNum

声明	string GetSerialNum()
说明	获取运动模块版序列号
参数	无
返回值	序列号

图像类型常量

常量	说明
RIT_BIN	二值图像
RIT_GRAY	灰度图像
RIT_RGB	RGB 图像，彩色
RIT_RGBA	RGBA 图像，彩色带 alpha 通道

图像文件格式常量

常量	说明
IFF_DEFAULT	bmp 文件
IFF_ICO	ico 文件
IFF_JPG	jpg 文件
IFF_JPEG	jpeg 文件
IFF_JNG	jng 文件
IFF_KOALA	koa 文件
IFF_LBM	lbm 文件
IFF_iff	iff 文件
IFF_MNG	mng 文件
IFF_PBM	pbm 文件
IFF_PBMRAW	pdbmraw 文件
IFF_PCD	pcd 文件
IFF_PCX	pcx 文件
IFF_PGM	pgm 文件
IFF_PGMRaw	pgmraw 文件
IFF_PNG	png 文件
IFF_PPM	ppm 文件
IFF_PPMRAW	ppmraw 文件
IFF_RAS	ras 文件
IFF_TARGA	tga 文件
IFF_TGA	tga 文件
IFF_TIFF	tiff 文件
IFF_TIF	tif 文件
IFF_WBMP	wbmp 文件
IFF_PSD	psd 文件
IFF_CUT	cut 文件
IFF_XBM	xbm 文件
IFF_XPM	xpm 文件
IFF_DDS	dds 文件
IFF_GIF	gif 文件
IFF_HDR	hdr 文件
IFF_FAXG3	faxg3 文件
IFF_SGI	sgi 文件
IFF_EXR	exr 文件
IFF_J2K	j2k 文件
IFF_JP2	jp2 文件
IFF_PFM	pfm 文件
IFF_PICT	pict 文件
IFF_RAW	raw 文件

GetHandle

声明	IntPtr GetHandle()
说明	获取图像对象句柄
参数	无
返回值	相机对象 句柄

IsValid

声明	bool IsValid()
说明	判断图像对象是否可用
参数	无
返回值	true 或 false

Create

声明	bool Create(int type, int width, int height)
说明	创建图像对象
参数	无
返回值	true 或 false

Destroy

声明	void Destroy()
说明	销毁图像对象
参数	无
返回值	无

Flood

声明	void Flood(byte level)
说明	将图像对象所有像素设置为指定灰度值
参数	无
返回值	无

SetImageSize

声明	void SetImageSize(int width, int height)
说明	将图像对象的宽度和高度
参数	width - 像素宽度 height - 像素高度
返回值	无

GetDataSize

声明	uint GetDataSize()
说明	将图像对象的数据长度，单位：字节
参数	无
返回值	数据长度

GetImageType

声明	int GetImageType()
说明	获取图像对象类型
参数	无
返回值	图像类型

GetDataHandle

声明	IntPtr GetDataHandle()
说明	获取图像对象数据区句柄
参数	无
返回值	句柄

GetPitch

声明	int GetPitch()
说明	获取图像对象每行的字节数
参数	无
返回值	字节数量

GetWidth

声明	int GetWidth()
说明	获取图像对象宽度
参数	无
返回值	宽度

GetHeight

声明	int GetHeight()
说明	获取图像对象高度
参数	无
返回值	高度

LoadImage

声明	bool LoadImage(string strFileName, string strFormat = IFF_DEFAULT, int flag = 0)
说明	从文件中获取图像
参数	strFileName - 文件路径名 strFormat - 格式 Flag - 选项
返回值	true 或 false

SaveImage

声明	bool SaveImage(string strFileName, string strFormat = IFF_DEFAULT, int flag = 0)
说明	将图像保存到文件
参数	strFileName - 文件路径名 strFormat - 格式 Flag - 选项
返回值	true 或 false