第三节 辅助功能窗口

辅助功能窗口提供常用的操作功能。可以免除重复开发时间。

3.1 现有IO控制点界面

在窗口类中声明一个模块级变量。

private IntPtr m_hIoPage = IntPtr.Zero;

在form窗口的load事件，创建输入输出IO控制点界面。

string strParamFile = global.strAppPath + "\\" + global.ROBOT_FILE;

m_hIoPage = uniCreateInputOutputPage(this.tpIo.Handle, global.motion.GetHandle(), strParamFile);

global.ROBOT_FILE为IO定义配置文件。

如果form窗口关闭，需要进行销毁。如在FormClosing事件添加如下代码：

if (m_hIoPage != IntPtr.Zero)

{

uniDestroyInputOutputPage(m_hIoPage);

m_hIoPage = IntPtr.Zero;

}

为了实时刷新IO状态，可以在计时器事件中进行刷新，如：

if (m_hIoPage != IntPtr.Zero)

{

uniRefreshInputOutputPage(m_hIoPage);

}

3.2 单轴移动控制

在窗口类中声明一个模块级变量。

private IntPtr m_hSingleMoverWnd = IntPtr.Zero;

在form窗口的load事件，创建单轴控制界面。

int[] axes = { 1, 2, 3, 4, 5 };

int size = Marshal.SizeOf(axes[0]) * axes.Length;

IntPtr pArr = Marshal.AllocHGlobal(size);

Marshal.Copy(axes, 0, pArr, axes.Length);

m_hSingleMoverWnd = uniCreateSingleMoverWnd(this.Handle, global.robot.GetHandle(), pArr, global.TOTAL_AXIS_COUNT, false);

if (m_hSingleMoverWnd != IntPtr.Zero)

{

uniCenterWindow(m_hSingleMoverWnd, IntPtr.Zero);

uniShowWindow(m_hSingleMoverWnd, true);

}

Marshal.FreeHGlobal(pArr);

上面代码段创建5条轴控制窗口，同时，将窗口居中显示。

如果form窗口关闭，需要进行销毁。如在FormClosing事件添加如下代码：

if (IntPtr.Zero != m_hSingleMoverWnd)

{

uniDestroySingleMoverWnd(m_hSingleMoverWnd);

m_hSingleMoverWnd = IntPtr.Zero;

}

3.3 XYZ龙门移动控制

3.4 RVB视场窗口

RVB视场窗口可以显示相机图像，也可以显示各种RVB控件或检测工具，实现某些特殊的显示内容，如动态演示效果，检测工具的检测结果。RVB视场窗口是由RealView类实现。

首先在form窗口声明模块级变量。

RealView m_sightView = new RealView();

在form窗口的load事件， 完成RealView类实例的初始化。

m_sightView.Create(this.Handle, "sight view", 0, 0, this.Width, this.Height);

如果需要，设置视场的图像格式，如：

ret = m_sightView.SetSightFormat(global.RIT_RGB, 1280, 960, true);

如果form窗口关闭，需要进行销毁。如在FormClosing事件添加如下代码：

m_sightView.Destroy();

如果需要实时显示相机采集的图像，在计时器事件中，添加：

m_sightView.Refresh(RealView.UPDATE);

上面的图像假设已经对视场进行了图像内容更行，如：

m_sightView.FeedData(pData, size, false);