6. AssistPro实例

AssistPro支持快速检测，调试，设置运动控制模块和相机模块硬件资源的功能。该实例采用MFC 对话框界面。

6.1 申明CRobMot类和CWorkDesk全局变量

创建 AssistPro工程，申明运动模块类和作业台类对象。

CRobMot* m_pRobMot ;

CWorkDesk* m_pWorkDesk ;

6.2 创建动作开始和动作完成自定义消息

创建相应处理CWorkDesk对象动作的自定义消息。在CAssistProDlg 类的cpp文件中BEGIN_MESSAGE_MAP(CAssistProDlg, CDialogEx)宏与 END_MESSAGE_MAP()宏之间加入下面语句：

ON_MESSAGE(WD_ON_ACT_STOP, &CAssistProDlg::OnActionComplete)

ON_MESSAGE(WD_ON_ACT_START, &CAssistProDlg::OnActionStart)

6.3 对象初始化

初始化在CAssistProApp和CAssistProDlg两个类中进行。

在CAssistProApp类的InitInstance函数里面，创建两个类的示例，将运动控制类绑定到作业台类，代码如下：

if (fo.GetInt("PROFILE", "motion_interface") == 2){

m_pRobMot = new CGtsPci;

}

else {

m_pRobMot = new CMotionTime;

}

ASSERT(m_pRobMot);

m_pWorkDesk = new CWorkDesk;

ASSERT(m_pWorkDesk);

m_pWorkDesk->Attach(m_pRobMot);

6.4 运动控制类和相机类释放

在CAssistProDlg类的OnInitDialog函数中，调用运动控制对象和相机对象的初始化函数，进行初始化。

if (g_bMotionCardValid){

InitMotion();

}

InitCams(fo, bMobCam, bleftCam,bRightCam);

6.5 运动控制类和相机类释放

程序结束以后，在CAssistProDlg的WM_DESTROY消息函数里面调用相应的释放函数：

m_pRobMot->Release();

ReleaseCams();