1. 运动控制

运动控制库的头文件和库文件在pilelibs目录下。头文件分别在robbase和bombax子目录。库文件（dll, lib）在bug子目录。

1.1 CRobMot

CRobMot为抽象类，定义运动控制过程中的操作，如回零，单轴移动，多轴插补移动，轴状态读取，设置限位，设置运动电机分辨率，运动轴导程等。

CMotionTime和CGtsPci类对以太网运动模块和PCI接口运动模块进行具体封装，操作方式基本与CRobMot类一样。

通常情况下，CRobMot类一般不单独使用，与CWorkDesk类一起使用。

CRobMot初始化

运动模块初始化有两种方法。PCI卡初始化方法如下：

CRobMot* pRob = new CGtsPci;

RV_ASSERT(pRob);

BOOL ret = pRob->Init(“C:\\Program Files\\tabx\\myinit.dat”, 0, 0, NULL);

参数1为运动模块参数配置文件，

参数2为运动框架框架类型，

参数3为控制模块的运行模式。

EtherCAT卡初始化方法如下：

CRobMot* pRob = new CMotionTime;

RV_ASSERT(pRob);

BOOL ret = pRob->Init(0,2, 0, NULL)

参数1为运动模块的ID，一般为0；参数2为运动模块型号；参数3为运动控制框架类型。

运动模块型号一般4轴卡为2， 6轴卡为3。

运动控制框架类型决定了CRobMot对象控制的运动轴总数。

宏定义	说明	可用轴号	轴数
RM_FX	未知运动框架	1-x	用户设置
RM_F3	3轴运动框架，单作业位X,y,z三运动轴	RM_AXIS_X RM_AXIS_Y RM_AXIS_Z	3
RM_F3_2T	3轴运动框架，双作业位X,y,z三运动轴	RM_AXIS_X RM_AXIS_Y RM_AXIS_Z	3
RM_F4_2T	4轴，双工作位	RM_AXIS_X RM_AXIS_Y RM_AXIS_Z RM_AXIS_Y2	4
RM_F4_1T_1R	带旋转轴的单工作位	RM_AXIS_X RM_AXIS_Y RM_AXIS_Z RM_AXIS_R	4
RM_F6_1T_1R_1A	6轴，单工作位，带旋转轴	RM_AXIS_X RM_AXIS_Y RM_AXIS_Z RM_AXIS_R RM_AXIS_A	6
RM_F6_2T_L	6轴，双工作位，背靠背，联动	RM_AXIS_X RM_AXIS_Y RM_AXIS_Z RM_AXIS_X_2 RM_AXIS_Y_2 RM_AXIS_Z_2	6
RM_F6_2T_L	6轴，双工作位，背靠背，独立	RM_AXIS_X RM_AXIS_Y RM_AXIS_Z RM_AXIS_Y RM_AXIS_Y_2 RM_AXIS_Z_2	6
RM_F6_2T_1R_1A	6轴，双工作位，旋转，辅助轴	RM_AXIS_Y RM_AXIS_Y RM_AXIS_Z RM_AXIS_R RM_AXIS_Y_2 RM_AXIS_A	7
RM_F2	2轴移动平台	RM_AXIS_X RM_AXIS_Y	2
RM_F1	1轴移动平台	RM_F2_S	2

运动模块不再需要工作以后，按照下面方式释放资源：

pRob-> Release();

运动轴配置

运动轴正常运行之前需要根据实际机构和驱动器进行正确配置参数，这些参数如导程，细分，软限位行程等。

驱动器一般分为步进驱动器和伺服驱动器。对于无反馈的步进控制前，一般至少需要配置导程和细分。如：

CMotionTime mt;

mt.SetDPR( RM_AXIS_X, 16 );

mr.SetMotorReso(RM_AXIS_X, 3600 );

将X轴的细分设置位3600脉冲，即运动轴电机每转一圈需要3600脉冲。运动轴电机转动一圈，轴上负载移动16毫米。

下面语句设置X轴的负方向最大移动距离位3毫秒，正方向最大移动距离位295毫米。

mr.SetSoftLimits(RM_AXIS_X, -3, 295, NULL);

如果运动轴电机的驱动器为伺服驱动器，一般还需要使能伺服功能。如:

mt.EnableAxisServo(RM_AXIS_X, TRUE, NULL);

同时可以设置反馈位置的来源：

mt.SetPosCounterType(RM_AXIS_X,, RM_PC_DEFAULT, NULL);

上面语句将X轴的位置来源设置为默认，即理论位置。注意：位置即相当于原点的坐标。 位置来源有三种，规划位置，编码器，光栅尺。

宏定义	说明
RM_PC_DEFAULT	规划位置
RM_PC_ENCODER	编码器计数
RM_PC_RASTER	光栅尺计数

在实际应用过程中有些轴作直线运动，有些轴作旋转运动，还有些轴没有原点，不需要复位。下面的语句设置运动轴的移动类型：

mt.SetAxisMachType(RM_AXIS_X, RM_MT_LINEAR);

轴运动类型有三种，自由轴，直线移动，旋转移动。

宏定义	说明	备注
RM_MT_UNLIMIT	自由移动	自由移动一般没有原点和限位，不支持回零
RM_MT_LINEAR	直线移动	默认
RM_MT_ROTATION	旋转移动

运动轴移动

CRobMot类移动分为回零移动，单轴移动，多轴插补移动，甚至多种基本移动方式组合成更加复杂的移动。两轴插补移动可以将机头沿直线，多段线，圆弧等常见几何轨迹移动。

回零

回零有单轴回零和多轴同时回零。下面语句让X轴以26mm/秒最大速度不超过55mm/秒，加速度为2600mm2/秒的速度回零。

CMotionTime mt;

mt. GoHome(RV_AXIS_X, 26., 55, 2600, NULL);

//等待完成。

如果要标准坐标的多个轴回零，调用相应的函数，如：

mt.GoHomeXY(26., 55, 2600, NULL);

//等待完成。

该语句将驱动X轴和Y轴同时回零。

如果需要任意两个轴同时回零，调用相应的函数，如：

mt. GoHomeAny2(RM_AF_Y | RM_AF_X_2, 26., 55, 2600, NULL);

//等待完成。

CRobMot最多支持任意4轴同时回零。

单轴移动

单轴移动一般只能加工点或直线。单轴移动分为相对移动和绝对移动。相对移动是相对当前位置移动若干距离，绝对移动是移动到绝对坐标位置。如：

CMotionTime mt;

mt.Move(RM_AXIS_X, 20, 26, 2600, 260000, NULL);

//等待完成

上面语句驱动X轴往正方向移动20毫米，速度为26, 加速度为2600, 加加速度为260000。

如果要X轴移动到坐标为20毫米的位置，如下。

mt.MoveTo(RM_AXIS_X, 20, 26, 2600, 260000, NULL);

//等待完成

单轴连续移动（JOG）

单轴连续运动都用在设备的维修或加工任务编程阶段，不需要指定位置或移动距离，如果不认为终止，运动轴将一直往一个方向进行移动。如

CMotionTime mt;

mt.Jog(RM_AXIS_X, 26, 2600, 260000, NULL);

如果要停止连续移动，需要显示调用StopJog进行停止。如

mt.StopJog(RM_AXIS_X , RM_SM_IMD, 2600, 260000, NULL);

该语句将X轴强制立即停止。

插补移动

插补移动必须是2轴或2轴以上的轴同时移动。插补移动可以形成直线，圆弧，圆等常见几何图形。常见的插补移动有相应的函数对应。如：

CMotionTime mt;

mt.MoveToXY(100, 100, 26, 2600, 260000, NULL);

//等待移动结束

上面的语句将X轴和Y轴分别移动到100的坐标位置，速度为每秒26毫米，加速度为2600, 加加速度为260000。

其中两轴和三轴提供了相对直线移动，如：

mt. MoveXY(100, 100, 26, 2600, 260000, NULL);

//等待移动结束

该语句驱动X轴和Y轴相对移动100毫米的距离。

同时，也提供任意的2轴或3轴进行移动。如：

mt. MoveAny2(RM_AF_X | RM_AF_Z, 100, 100, 26, 2600, 260000, TRUE, NULL);

//等待移动结束

终止移动

CRobMot类的所有移动函数调用以后，会立即返回，如果开发者在当前运动没有完成之前就进行其它运动操作，这样会造成移动轴运行异常。 一般移动以后需要等待移动完成。

如果当前轴运动没有完成，开发者可以调用相应的函数强制终止移动。回零运动和常规运动的停止时调用的函数不一样，不同函数启动的运动操作需要对应的函数进行停止。

回零停止

CMotionTime mt;

mt.StopHome(RM_AXIS_X, RM_SM_SMOOTH, 2600, 260000, NULL);

上面语句将运行中的X轴以减速度2600,减减速度260000的方式平滑停止。

如果X轴和Y轴正在运行，调用下面函数，可以立即停止：

mt.StopHomeXY(RM_SM_IMD, 0, 0, NULL);

常规移动停止

如果运动轴X和Y正在常规移动，调用下面函数进行平滑停止：

mt.StopAxisXY(RM_SM_SMOOTH, 2600, 260000, NULL);

JOG移动停止

使用StopJog停止。如：

mt. StopJog(RM_AXIS_Y2, RM_SM_IMD, 0, 0, NULL);

该语句使Y2轴立即停止。

1.2 CGio

CGio为辅助类，实现对运动卡上提供的输入输出进行读写。CGio对象对应运动模块上的一个输入或输出口。

通常在构造时指定：

CGio in(CGio:: GT_IN, 3, FALSE, pRobMat);

该语句的in对象的类型为输入，输入位号为3， 不进行信号转置。注意：输入或输出位号的编号从1开始。

TABX分别保留了4个输入位号和3个输出位号。

#	宏	说明
1	RM_DI_EMG	急停
2	RM_DI_RESET	复位
3	RM_DI_START	开始
4	RM_DI_STOP	停止

#	宏	说明
1	RM_DO_NORMAL	绿灯
2	RM_DO_WARNING	黄灯
3	RM_DO_ERROR	红灯或蜂鸣

下面函数获得当前输入输出的状态（0为低电平，1为高电平）

int level=0;

in.Get(&level, NULL);

如果Gio对象为输出，可以使用下面语句改变输出电平：

mt.Set(CRobMot::RM_HI, NULL);

当未知当前输出状态时，可以使用下面语句进行电平反置:

mt. Topple();

该语句将现有输出电平置反，如果当前电平为低，则输出高电平。反之，输出电平。

1.3 CSoftTrigger

CSoftTrigger为辅助类，利用某一路输入信号，实现上升沿或下降沿的状态读取。在构造函数指定：

CSoftTrigger trig(CSoftTrigger:: ST_RISING , CRobMot:: RM_LOW);

该软触发检测上升沿信号，初始电平为低电平。

调用下面语句检测当前是否产生触发：

int level =0;

in.Get(&level, NULL);

BOOL ret = trig.Check(level, NULL);

if (ret){

//做相应动作

}

如果发生异常，使用下面的语句进行清除：

trig.Reset(CRobMot:: RM_LOW);