2 相机操作

相机操作的头文件和库文件在pilelibs目录下。头文件在robbase子目录。库文件（dll, lib）在bug子目录。

CCamera类实现支持的相机操作。该类对不同的相机使用相同的接口进行操作，减少开发者开发难度。 相机操作流程一般如下：

2.1 创建和销毁相机对象

相机对象需要显示创建。如：

CCamera cam;

cam.Create(“PylonCam”, 0);

上面语句创建可操作Basler相机的对象，其中第一个参数为相机的动态库中间件名称，第二个参数为像素颜色深度，通常情况下，该参数可以忽略，设置0。 目前支持的相机品牌和动态库中间件名称

库名称	品牌
DahCam	大恒银河系列工业相机
DShowCam	通用免驱工业相机
LusterCam	凌云工业相机
MVCam	迈德工业相机
PylonCam	巴斯勒工业相机（德国）

如果程序完成，需要释放相机资源。如下：

cam.Destroy();

2.2 打开和关闭

相机创建以后并不能立即工作，需要打开某个物理实体相机，才能进行参数设置和图像采集。如：

CUtString strError;

cam.OpenCam(“topcam”, strError);

上面语句打开名字为topcam的相机，注意：相机的名字需要使用相应厂家的软件工具进行设置。

如果当前系统上只有一个相机，可以按照下面的方式进行打开：

cam.OpenCam(0, strError);

如果相机已经打开过，需要在关闭以后重新打开，可以按照下面的方式进行打开：

cam. ReopenCam(strError);

通常情况下， 若干相机不再使用，需要显示关闭，释放相应的资源。如:

cam.CloseCam();

2.3 参数设置

常见的参数如曝光时间，增益，对比度使用同一的方式进行设置和读取。如：

cam.SetCamParamter(“gain”, 35);

该语句设置相机的增益为35。

相应地，下面语句读出当前相机的增益：

int n=0;

cam. GetCamParamter(“gain”, &n);

除了上面的操作方式，提供了额外的接口函数对相机的宽度和高度参数进行读写。如：

cam.SetRoi(10, 10, 500, 500);

该语句将相机的图像水平和垂直方向分别平移10个像素，图像宽度和高度分别为500。

下面语句可以分别获得图像的宽度和高度和像素颜色深度。

int w=0, h=0, d=0;

cam.GetDepth(&d) ;

cam.GetWidth(&w) ;

cam.GetHeight(&h) ;

相机图像画面翻转。如设置相机画面垂直翻转，

cam.SetCamParamter(“flip”, RV_DIR_VERT);

参数值	说明
RV_DIR_UNKNOWN	不进行翻转
RV_DIR_VERT	垂直翻转
RV_DIR_HORI	水平翻转
RV_DIR_BOTH	水平和垂直都进行翻转

2.4 启动相机

相机启动以后，可以连续采集图像或触发采集图像。触发采集分软触发和硬触发，硬触发通过相机的接口信号线进行触发。如：

cam.StartCam(RVC_NONE);

该语句使相机开始进行连续图像采集。如果需要软触发启动，按照下面方式启动：

cam.StartCam(RVC_SOFT);

在软触发方式下，需要显示调用下面的函数进行触发采集图像。

int w = 1280; //宽度应该与相机图像采集的宽度一样

int h = 960; //高度应该与相机图像采集的高度一样

int depth=8 //颜色深度应该与图像采集的深度一样

RvImage image = rvCreateImage((depth==8?RIT_GRAY: RIT_RGB), 1280, 960);

RV_ASSERT(image);

cam. TriggerCam(1200);

cam. WaitCam(image , 1200);

rvDestroyImage(image);

也可以在不显示调用TriggerCam触发函数的情况下，使用下面的函数可以自动进行触发采集图像。

cam.Fetch(image, 1200 );

在连续图像采集情况下，开发者可以指定回调函数，自动接收相机传送来的图像。如：

void FrameArrivalCallback (HANDLE hCam, void* pImageData, UINT dataSize, void* pUserData)

{

//处理和显示图像数据

}

cam.SetFrameLoadedCallback(FrameArrivalCallback, NULL);