RVB

3 作业台

作业台操作的头文件和库文件在pilelibs目录下。头文件在robbase子目录。库文件（dll, lib）在bug子目录。

作业台提供实际设备需要的常见操作，如复位，移动运动轴。这些操作与具体设备功能相关。设备的具体功能为某一个动作，一个动作可以有轴移动，相机拍照和分析，各种辅助信号处理等。常见的动作有模拟运行，老化运行，加工运行等等。该类主要实现各种具体动作。同时提供自定义触发功能。

每个动作可以由多种轴运动阶段和方式组合而成，每个运动阶段可以有自己的速度和加速度进行移动。每个运行阶段称之运动场景，每个场景分别定义一组速度参数，切换场景即可调用不同的速度参数控制轴移动。速度参数保存在CMotOpts类里面。这样可以控制复杂的运控要求。

一般开发具体设备时，需要扩展CWorkDesk类，即从该类派生一个新类，如CWorkMachine。 CWorikDesk及其子类的控制轴的移动过程时，都是要求异步进行。

CWorkDesk类规范了运动控制框架，提供常用的运动函数接口，等待移动结束函数接口，多种运动轴回零和单轴或多轴移动动作，两个速度控制场景，编辑场景和回零场景。新的控制系统可以直接使用，减少控制系统的开发周期。

所有的运动函数接口调用后，会自动等待相应移动轴完成。

一般不直接调用，因为如果移动时间过长，会阻塞界面线程。这些函数一般在完成具体动作的时候使用，基本上在独立的线程里面完成。

动作开始之前或结束以后都会发送消息给应用程序窗口。

消息	说明
WD_ON_ACT_START	动作执行开始
WD_ON_ACT_STOP	动作结束

常见的动作为复位，回零和常规移动动作。复位在很多时候与回零时一样的，只是复位会清除运动轴的错误信息。

实际设备的动作往往比较负责需要开发者自行扩展。动作的ID值不能有重复，建议从WD_ACT_USER_EX开始，如：

#define WD_ACT_TEST_TORQUE (WD_ACT_USER_EX + 1)

CWorkDesk对象不需要初始化，但是需要指定一个运动控制模块类CRobMot对象与其配合。如：

CWorkDesk wd;

CRobMot* pRm =new CMotionTime;

//运动模块做些必要的初始化

//附加CRobMot对象到CWorkDesk对象。

wd. Attach(pRm);

动作需要在独立线程中运行，需要显示调用函数进行启动，同时，在动作成功完成或异常完成以后也需要显示调用函数销毁相应资源。下面语句启动一个单轴回零动作：

CWorkDesk wd;

wd.Start(WD_ACT_HOME, FALSE, NULL );

当动作成功启动后，该函数将给类成员m_hNotifyWnd发送一条WD_ON_ACT_START消息。

当动作完成以后，应用程序调用下面语句正式结束动作：

wd.Stop();

该语句执行后，如果当前动作仍未完成，将强制结束当前动作。如果当前动作异常(外部原因或调用Stop强制结束)或正常结束，也会向m_hNotifyWnd发送一条WD_ON_ACT_STOP消息。

在运动执行过程中，可以查询当前状态和动作：

int state = wd.GetCurState();

int act = wd.GetCurAction();

CMotOpts为辅助类，设置各种速度和加速度等参数。下表是该类对象可以保存的参数：

不是所有参数在某个具体的运动模块中会用到，如减减速度在某些厂家的运功模块中基本不支持。所有的参数为公共访问方式，CMotOpts也提供快捷函数接口供开发者使用。

CWorkDesk类为编辑场景和回零场景定义了两个CMotOpts对象。

对象	说明
m_homeOpts	回零时速度控制
m_editOpts	编辑状态移动运动轴时使用