5 标定

标定类的头文件和库文件在pilelibs目录下。头文件在backpages子目录。库文件（dll, lib）在bug子目录。

TabX提供手眼标定和镜头距离标定。两种标定都不可以不用专用标定板。标定的界面已经完成，应用程序只要通过相应的函数调用即可完成。

标定过程中，运动模块和相应的相机都应该在独占模式。

5．1手眼标定

手眼标定主要完成图像坐标与机械坐标的对应关系。用于加工路径类的坐标转换。手眼标定的结果通过回调函数进行保存和读取。

如：

BOOL WINAPI SerializeCaliRsmResults (int id, CRobotSpaceMapE1* pRsmE1, BOOL bReadIn, UINT* pCaliId, time_t* stamp, RvPoint_f64* pCaliPos, void* pUserData)

{

CString strFileName = g_strAppPath + "\\cfg\\" + GLOBAL_LEFT_COORD_MAP_FILE;

if (bReadIn){

return ReadRsmFromFile(pRsmE1, pCaliId, stamp,pCaliPos, strFileName);

}

else{

return WriteRsmToFile(pRsmE1, pCaliId, stamp,pCaliPos, strFileName);

}

return FALSE;

}

读写函数使用KFC的CDiskHelper类进行读写。应用程序可以根据需要使用其它方式进行存储。关于CDiskHelper的使用方法请参考相关文档。

#define RSM_TAG 200604

#define RSM_VERSION ((1<<16) | 1)

BOOL ReadRsmFromFile(CRobotSpaceMapE1* pRsm , UINT* pId, time_t* pTimestamp, RvPoint_f64* pCaliPos, const char* strFilePath )

{

ASSERT(pRsm && pId && pTimestamp && pCaliPos);

HANDLE hFile = CDiskHelper::OpenFile(strFilePath, NULL);

if (NULL == hFile) return FALSE;

DWORD tag = RSM_TAG;

int ver =RSM_VERSION;

if (!CDiskHelper::BEGIN_OBJ_IN(hFile, tag)) goto ON_ERROR;

if (!CDiskHelper::Read(hFile, &ver)) goto ON_ERROR;

if (!CDiskHelper::Read(hFile, pId)) goto ON_ERROR;

if (!CDiskHelper::Read(hFile, pTimestamp, sizeof(time_t))) goto ON_ERROR;

//1.1增加校准位置

if (ver >= RSM_VERSION){

if (!CDiskHelper::Read(hFile, pCaliPos)) goto ON_ERROR;

}

if (!pRsm->Serialze(hFile, TRUE)) goto ON_ERROR;

if (!CDiskHelper::END_OBJ_IN(hFile, tag)) goto ON_ERROR;

CDiskHelper::CloseFile(hFile);

return TRUE;

ON_ERROR:

CDiskHelper::CloseFile(hFile);

return FALSE;

}

BOOL WriteRsmToFile(CRobotSpaceMapE1* pRsm, UINT* pId, time_t* pTimestamp, RvPoint_f64* pCaliPos, const char* strFilePath)

{

ASSERT(pRsm && pId && pTimestamp && pCaliPos);

HANDLE hFile = CDiskHelper::CreateFile(strFilePath, FALSE, TRUE, NULL);

if (NULL == hFile) return FALSE;

DWORD tag = RSM_TAG;

int ver =RSM_VERSION;

UINT id =0;

if (pRsm->IsValid()){

int cnt = pRsm->GetCtrlCount() * sizeof(double)/sizeof(int);

int* pArr = (int*)pRsm->GetMatrix();

for (int i=0; i

id += pArr[i];

}

}

*pId =id;

if (!CDiskHelper::BEGIN_OBJ_OUT(hFile, tag)) goto ON_ERROR;

time_t now =time(NULL);

*pTimestamp =now;

if (!CDiskHelper::Write(hFile, ver)) goto ON_ERROR;

if (!CDiskHelper::Write(hFile, id)) goto ON_ERROR;

if (!CDiskHelper::Write(hFile, &now, sizeof(time_t))) goto ON_ERROR;

//1.1增加校准位置

if (!CDiskHelper::Write(hFile, *pCaliPos)) goto ON_ERROR;

if (!pRsm->Serialze(hFile, FALSE)) goto ON_ERROR;

if (!CDiskHelper::END_OBJ_OUT(hFile, tag)) goto ON_ERROR;

CDiskHelper::CloseFile(hFile);

return TRUE;

ON_ERROR:

CDiskHelper::CloseFile(hFile);

return FALSE;

}

移动相机的局部视场手眼标定

移动相机标定之前，需要根据系统设计设置相应的参数，如：X轴，Y轴，Z轴的轴号。标定位置，标定是Z轴相机是否固定等。

下面代码为标定移动相机局部视场的主要代码：

CT_PARAMS mp ;

memset(&mp, 0, sizeof(CT_PARAMS));

mp.id = CT_MOBILE_LEFT;

mp.fnRefreshSight = NULL;

mp.fnSerializeResults =SerializeCaliRsmResults;

mp.pSerializeResultsUserData =this;

mp.pRefreshSightUserData = NULL;

mp.bFixedCameraPos =FALSE;

mp.axisX = RM_AXIS_X;

mp.axisY = RM_AXIS_Y;

mp.axisZ = RM_AXIS_Z;

//下面的标定位置必须实现规划好

mp.caliPosX = fodat.GetFloat(strSect, "left_edit_pos_x" );

mp.caliPosY = fodat.GetFloat(strSect, "left_edit_pos_y" );

mp.caliPosZ= fodat.GetFloat(strSect, "left_edit_pos_z" );

mp.bImageFromSight =FALSE;

mp.bHideAuxCamViewer =FALSE;

bpgCalibrateCamera(pCam, strTitle, m_pRobMot, m_pWorkDesk, mp);

全景相机视场的手眼标定

全景相机视场标定与移动相机局部视场标定大同小异。全景相机通常需要开机局部相机进行辅助位置设定。

下面代码为标定全景相机视场的主要代码：

CT_PARAMS tp ;

CT_PARAMS tp ;

tp.id = CT_GLOBAL_LEFT;

tp.fnRefreshSight = NULL;//RefreshGlobalSight;

tp.fnSerializeResults =SerializeCaliRsmResults;// SerializeGlobalResults;

tp.pSerializeResultsUserData =this;

tp.pRefreshSightUserData = NULL;

tp.axisX = RM_AXIS_X;

tp.axisY = RM_AXIS_Y;

tp.axisZ = RM_AXIS_Z;

//下面的标定位置必须实现规划好

tp.caliPosX = fodat.GetFloat(strSect, "edit_pos_x" );

tp.caliPosY = fodat.GetFloat(strSect, "edit_pos_y" );

tp.caliPosZ = fodat.GetFloat(strSect, "edit_pos_z" );

tp.bImageFromSight =FALSE;

tp.bHideAuxCamViewer =FALSE;

bpgCalibrateCamera(pCam, strTitle, m_pRobMot, m_pWorkDesk, tp);

5.2 工具与镜头距离标定

工具与镜头距离标定即确定镜头中心与工具中心的距离。在加工路径编程的时候一般以镜头中心作为参考，因此，该标定是必不可少的。

CLD_PARAMS cp;

memset(&cp, 0, sizeof(CLD_PARAMS));

cp.pUserData = this;

cp.bShowCamera =TRUE;

cp.bEnableStartTool = TRUE;

bpgCaliCamToToolDist(m_pRobMot, m_pWorkDesk, &m_arrCamera[camIdx], (dlg.m_bShowMoverWin? m_pMoverWnd: NULL), &cp, ( LPCSTR)strParamPath );